نام کارگاه: طراحی، ساخت وفیلترینگ در سنسور IMU ( با استفاده از سنسور های MEMS):

1. معرفی ساختار IMU ها و اجزای ان (1 ساعت)

ابتدا در خصوص سنسور های IMU به صورت کلی صحبت می­شود و در رابطه با ساختار این سنسور ها که بر مبنای چندین سنسور شتاب سنج، ژیروسکوپ و مگنتومتر می­باشد بحث خواهد شد. در ادامه به مزایا و معایب هر سنسور پرداخته می­شود و در نهایت چگونگی طراحی یک سنسور IMU کامل با استفاده از انها را ارائه خواهیم داد.

2. انتخاب و راه اندازی پردازنده و سنسور های مورد نیاز (2 ساعت)
   ابتدا مجموعه ای از بوردهای پردازنده مبتنی بر معماری ARM و AVR که برای پردازش بلادرنگ در IMUها مناسب هستند معرفی می­شوند و سپس نحوه استفاده از سیستم عامل RTOS و استفاده از آن عنوان می­شود. در ادامه سنسور های مختلف برای IMU مورد برسی قرار می­گیرند و نکات ضروری در خصوص مدارات جانبی مورد نیاز برای ارتباط با سخت افزارهای جانبی نیز در انتهای این بخش یاد آوری خواهد شد.
3. نحوه برنامه ریزی و پیاده سازی الگوریتم های فیلترینگ برای IMU (1 ساعت و نیم)
   ابتدا به بررسی انواع فیلتر های مناسب برای طراحی و پیاده سازی یک IMU مورد بحث قرار خواهد گرفت و در ادامه دو نمونه از این فیلتر ها پیاده سازی خواهد شد. در نهایت به بحث کالیبراسیون این سنسور ها پرداخته می­شود. الگوریتم های فیلترینگ مورد بحث در این بخش شامل فیلتر مکمل، فیلتر Madg و کالمن خواهد بود.
4. پیاده سازی و تست فیلتر های و کالیبراسیون IMU (1 ساعت و نیم)
   ابتدا برنامه های مورد نظر برای برد انتخواب شده پیاده سازی می­گردند و در نهایت با ساخت یک IMU تمامی جزییات دریافت داده از سنسور ها، پیاده سازی الگوریتم فیلترینگ و همچنین کالیبراسیون سنسور ها مورد بحث قرار می گیرد.

مجموع 6 ساعت

*در بخش سوم و چهارم کارگاه نیاز به اجرای برنامه های کامپایلر برای برنامه نویسی خواهد بود، به همین دلیل همراه داشتن لپتاپ توصیه می شود.

*پیش نیاز: برنامه نویسی، آشنایی با میکروکنترلر ها

هزینه ثبت نام برای دانشجویان امیرکبیری 65000، برای دانشجویان غیر امیرکبیری 90000 و برای افراد غیر دانشجو 110000 تومان است. برای ثبت نام هزینه را به حساب سعید بخشی (6037701089352527 ، بانک کشاورزی) واریز و سند آن را به همراه عکس کارت دانشجویی در سایت آپلود کنید